Si no me equivoco....
Error de prohibición: Un afgano de toda la vida, viene a España, su mujer le pone los cuernos y él la lapida, porque en su pais se hace así y porque él siempre lo ha hecho así, a venido a España y ni se le ha pasado por la cabeza que aquí pudiese estar prohibido. Esto es un error de prohibición y está penado (el desconocimiento de una norma no exime de su cumplimiento)
Error de tipo: Tu eres Licenciado en Derecho y conoces todas la normas habidas y por haber, vas a una discoteca, conoces a un chic@ que te dice que tiene 16 años, que está totalmente sobrio y te manifiesta que se quiere acostar contigo, tu accedes (hasta aquí todo legal). Cuando estás el la tarea, aparecen los padres y te dicen que el/la chic@ tiene 12 años (y tu sabes que el consentimiento prestado por menor de 13 años no es válido y por lo tanto estás cometiendo una violación). Este es el error de tipo, tu conoces los límites pero te han engañado haciéndote pensar que era otra cosa. En todo caso, si demuestras el error de tipo, no será punible.
Creo que es más o menos así......