No se si entendí bien el post. Aporto mi idea desde lo que he entendido.
La existencia de una minusvalía en un principio, no tiene nada que ver con la incapacidad. La minusvalía es un valoración de tribunal médico que produce efectos jurídico administrativos.
La incapacidad la reconoce un juez, y esta puede ser total o parcial, cuya sentencia limita sus efectos civiles.
Ambos son revisables, es decir, tener una minusvalía o una incapacidad no es inamovible.
Asi que un menor con discapcidad, si no se la reconoce un juez la incapacidad, la emancipación es la prevista para casos generales. Si se solicita al juez, habrá que determinar la tutela o curatela y con ello se limita o impide la emancipación.
Es una interpretación personal, no me baso en normas concretas (me da pereza mirar la fuente).
