El Derecho Adjetivo es el Derecho de forma, es decir, constituye el conjunto de normas y principios que tienden especialmente a regular las relaciones jurídicas, poniendo en ejercicio la actividad judicial, comprendiendo las leyes procesales y de enjuiciamiento. O sea, por ejemplo, la Ley de Enjuiciamiento Civil.
El Derecho Sustantivo es el Derecho de fondo, que consiste en el conjunto de normas jurídicas de diverso linaje que establece los derechos y obligaciones de las personas, por ejemplo, en civil o de los delitos y las penas en penal.
Para ser preciso, he copiado esta definición; pero vamos, que es eso.