Hola, Noa. Es suficiente la autorización judicial, parece. En el caso del tutor Art. 271.4 y 273 C.C., que establece que si el menor es mayor de doce años o lo considera oportuno, el juez oirá al tutelado y al Fiscal.
En el caso de que sean los padres art. 166 C.C.. Entiendo que si el juez negara la autorización, deberían aceptarla a beneficio de inventario, aunque parece que hay una excepción para los mayores de 16 años si consienten en documento público. (mismo artículo, parrafo 3) No sé si es lo que buscabas, no lo tengo claro.
Saludos