Hay documentos que se pueden elevar a escritura pública, y otros que no. Depende de lo que queráis firmar. Una compraventa no vais a tener problema ninguno, por ejemplo.
Y, realmente, no se trata de anular ningún documento, si no de cambiar una voluntad, entiendo yo, por lo que comentas. Lo pones tan genérico, que es imposible dar una respuesta. Y ya sabes que en Derecho, por muy parecidos que sean dos casos, pueden tener soluciones totalmente opuestas.