Hola Belen1973,
Esta pregunta se corresponde con el epígrafe 26.1.1 del Tema 26- La Representación.
A)- La Representación VOLUNTARIA: Es aquella que realiza el interesado por decisión propia, quien mediante un acto de autonomía privada confiere a otro autorización para actuar en su esfera personal. (Ej.: Yo, por iniciativa propia y de manera completamente voluntaria, te nombro mi representante para que ejerzas ciertas funciones en mi nombre)
B)- La Representación LEGAL: Es aquella que proporciona la propia Ley, que en protección de los incapaces, hace que los intereses de éstos sean ejecutados por una persona capaz a la que la Ley faculta y obliga a desempeñar tal cargo. (Ej.: Los padres sobre sus hijos menores, ejerciendo la patria potestad. Ej.2: Yo, mediante auto judicial, soy declarado incapaz por el motivo que sea, por lo que el Juez te nombra a ti como Tutor o Curador, pasando a desempeñar las funciones de representante legal de mi persona en los términos que el auto establezca)
Espero haber aclarado tus dudas

Un saludo !!