Pues parece que lo tienes bien complicado...primero, los bienes de dominio público, no prescriben, con lo que eso de ganar la propiedad por usucapión, nada de nada. Además, para ganar la propiedad por prescripción adquisitiva, hay que partir de un justo título de posesión y por lo que cuentas no es el caso. Por tanto, los terrenos son propiedad del Estado y los recuperará cuando le convenga.
Pasando al fondo del asunto, "sobre si se puede anular ese contrato". Podemos partir de la primera premisa de si es posible vender lo que no se tiene. En principio es posible y es el vendedor el responsable de lo que vende. Aquí podríamos utilizar la vía penal por delito de estafa del art. 248 del C.P. Pero ojo, falta lo principal, el engaño. No hay engaño porque al comprar el inmueble habría que haber realizado unas comprobaciones mínimas para asegurarse de la situación. Al menos haber pedido una nota simple en el Registro de la Propiedad...Por tanto, entiendo que la vía penal no va a dar buenos resultados.
Otra posibilidad sería la vía civil, y pretender la nulidad del contrato puesto que según el art. 6.3 del C.C. los actos contrarios a las normas imperativas son nulos de pleno derecho. En éste asunto, además falta el objeto (inmueble no es vendible). Probablemente, esta sea tu mejor opción, pero prepárate para un proceso laaaaargo y costoooooso.
Mi mejor consejo es que acudas a un abogado para que te lleve el caso. Normalmente, cuanto mas tarde se acude al abogado, mas cuesta.
Saludos
