De nada Pravias, estoy a tu disposición si te puedo echar una mano.
Hay un error en los plazos que habéis señalado. El IRPF de 2010 se declara en 2011. Cinco años nos lleva a 2016, 30 de junio.
Si, 5 años nos lleva a 2016, pero 4 años, que es el plazo de prescripción, nos lleva a 2015

Si un procedimiento ha caducado, se puede iniciar otro nuevo dentro de ese plazo de cinco años.
Totalmente de acuerdo, salvo que el plazo de nuevo son 4 años

Si un procedimiento ha prescrito, opino que habría que considerar que Hacienda nos da la razón. Y que no podría iniciar nuevo procedimiento a no ser que hubiera detalles que antes no se hubieran tenido en cuenta.
Los procedimientos no prescriben, prescriben los derechos, en su caso, si prescribe el derecho a liquidar por parte de Hacienda, no es que no pueda iniciar un nuevo procedimiento, es que no se pueden dictar liquidaciones, debiéndose aplicar de oficio por parte de Hacienda, y dando lugar al procedimiento especial de devolución de ings indebidos, si se ha pagado una deuda cuando esta ha prescrito.
Espero que no te haya molestado Drop que te haya corregido

Un saludo