Por partes:
-No hay prescripción adquisitiva que valga en estos casos, pues no es a título de dueño, sino porque una sentencia indicaba que tiene el usufructo, cosa muy distinta, dado que de aplicar lo que indicáis, todos los arrendamientos, comodatos, usufructos, etc..., que se mantuvieran por más de 30 años, darían lugar a la prescripción y no es así.
-En cuanto al contrato privado, la cosa es compleja, aunque al no citar a los menores ese contrato, sería válido, dado que en Derecho de familia los pactos privados que afecten a menores, no son válidos, pues deben pasar por el MF.
-Recordar que el precario se pueden instar no sólo cuando no haya contrato, sino también cuando exista un contrato que no especifique fecha y no sea impuesto por ley, como por ejemplo el usufructo viudal. Es muy importante saber exáctamente los términos del contrato, pues no es lo mismo la cesión en una determinada figura que en otra.
-El no debe instar una modificación de la sentencia, dado que el interés a proteger sería el de los menores, no el de la mujer, y entiendo que los menores son ya mayores de edad. Al ser un contrato privado, entiendo que el desahucio por precario es una de las opciones posibles y ya deberá ser el juez quien indique si da lugar a la recisión del contrato o no.