Raúl, mi pequeña aportación es la siguiente: criminal se usa en la práctica procesal para referirse a las consecuencias derivadas de los delitos cometidos contra las personas y que son castigados con las penas más graves, por ejemplo el asesinato. La responsabilidad "penal" se emplea de una manera más genérica para referirse a las consecuencias de cualquier tipo de acto delictivo. Así, por seguir con el ejemplo, al reo de asesinato se le llama criminal, mientras que a quien ha cometido un robo se le denomina delincuente.
La cuestión es qué, según qué contexto los conceptos "penal" y "criminal" pueden ser o no sinónimos, pero siempre tienen acepciones muy cercanas. Yo en un examen, ante la duda, hablaría siempre de responsabilidad penal, pues siempre será así la que derive de un acto delictivo. No sé si me he explicado con la claridad que me gustaría.
Saludos.